Средства и методы разработки

[HeliOS] is a Tiny Embedded OS Designed for Arduino Boards. Кооперативка 

https://www.cnx-software.com/2020/08/14/helios-is-a-tiny-embedded-os-designed-for-arduino-boards/

https://cnx-software.ru/2020/08/15/helios-%D0%BA%D1%80%D0%BE%D1%88%D0%B5%D1%87%D0%BD%D0%B0%D1%8F-%D0%B2%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%B8%D0%B2%D0%B0%D0%B5%D0%BC%D0%B0%D1%8F-%D0%BE%D1%81-%D1%80%D0%B0%D0%B7%D1%80%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F-%D0%B4%D0%BB%D1%8F-%D0%BF%D0%BB%D0%B0%D1%82-arduino/

https://github.com/MannyPeterson/HeliOS

https://create.arduino.cc/projecthub/FellFromTree/helios-embedded-operating-system-e311bf

Типа фичи:

HeliOS uses a run-time balanced strategy which ensures tasks with shorter run-times are prioritized over tasks with longer run-times. This ensures all running tasks receive approximately equal total run-time without using context switching. The other multitasking option available in HeliOS is event driven multitasking, which uses the wait/notify and timer interfaces. Mixing cooperative and event driven tasks in HeliOS is not a problem.

Спираль истории зашла на второй круг? Вытесняющая многозадачность нынче не в моде?

Видимо, причиной этого является структура IDE и стандартные либы, идущие в комплекте. Вероятно, asm вставки там не приветствуются, а средствами стандартной либы вытесняющую ОСь не замутить.

Но с другой стороны, концепцию вытесняющей RTOS еще надо понять.