Кибернетика, автоматика, протоколы

пуск

работа

парковка

сделай автомат перехода между ними.

для каждого режима свой ПИ/ПИД-регулятор, т.е. свои коэффициенты как минимум, а могабыть и какой-то иной алгоритм.

один ПИ-регулятор заибёшсси налаживать, особенно если условия будут постоянно плыть, так и будешь бугать туда-сюда с платкой.