LordN, философ (26.11.2012 20:16, просмотров: 199) ответил Vladimir Ljaschko на Частая тема адаптации коэффициентов ПИ-регулятора. К чему пришел коллективный разум?
если сумеешь найти критерии - бей задачи на два этапа. эт минимум. 1. разгон
2. работа
если оно важно - то и
3. стоянка
главное - надо меж ними корректно переложить интеграл. и не использовать кривожопую форму пида У+=У+..., только лобовую У=П+И+Д.
на интеграл всегда накладывай ограничение по условию
if П+И+Д > 1 тогда стоп накопление И.
разгонять можно по разному - фиксировать выход и ждать что получится.
адаптация - это штука непонятная и хорошо работает только там где и без неё все заебис настраивается.
то что у тебя в одном и томже железе пи работает по разному в зависимости от несущественных деталей говорит шо скорейвсего сама технология задумана через жопу. в болемене обычных продуманных железах пи пашет ну в очень широких пределах без какой-либо подстройки. либо ты шибко много от него хочешь. типа загнать в область откуда шаг влево-право уже пц.
в обычной жизни так не делают...
ЛН