По всей видимости нужно начать с изучения стека протоколов J1939. В открытом доступе их нет. Значит нужно покупать. Есть фирмы которые торгуют уже готовыми библиотеками стека. Например здесь: http://www.ixxat.com/sae_j1939_stack_en.html А если всё-таки не нужно строго придерживаться J1939, то можно взять за основу CANOpen. Стек продуман и для настроек, и для прошивок и для управления и для... Исходники есть на souceforge например.