il-2 (15.09.2014 11:53, просмотров: 219) ответил framer на У меня вопрос к спецам по ПИД. Есть регулятор температуры. Если посмотреть на характеристику объекта то видно, что нарастание температуры значительно круче чем спад. Ведь получается так, что влияние параметров на подходе к установленной
Вот вам вводная: 1. Объект при нагревании и остывании абсолютно симметричен. В обоих случаях процесс идет по экспоненте (с одинаковой постоянной, зависящей от теплоемкости и мощности). Диапазон - от комнатной температуры до максимальной. То, что на вашем графике нарастание круче, чем спад говорит о том, что текущая температура ближе к нижней границе регулирования, а не о том что объект нессиметричен!!!
2. Классический ПИД работает хорошо для случая, когда выходной диапазон регулятора стремится к бесконечности по отношению к диапазону уставок. В реальных объектах это не так, обычно выходной диапазон только в 2-3 раза превышает диапазон уставок, причем уставки смещены в нижнюю часть выходного диапазона. Отсюда проблемы с "несимметричностью".
Ну и выводы - нужно использовать ПИД с различными "примочками". Одна из них (как писал Скрипач) - включать И-составляющую только при подходе к уставке. Я делал так - если уставка отличается от текущего значения больше чем Delta * Kусиления, то вместо И я подавал коэфф. мощности, зависящий от уставки. Ну и сами коэффициенты (пропорциональный, дифф, интегральный) я высчитывал из исходных в зависимости от текущей уставки и направления(остывание/нагревание). т.е. кроме коэффициентов ПИДа надо еще знать выходной диапазон регулятора. И можно подсчитать все что тебе надо.