ну вообще-то акселерометры это датчики линейного ускорения, то есть размерность м/с2. Так что угол вы никак не посчитаете. Но...используя силу тяжести вы без всяких кватернионов и углов Эйлера можете в пределах +-10...20 градусов знать когда Вам нужно менять ориентацию с портретной на альбомную. По крайней мере не хуже чем в мобильниках.