Заметим, что у PIC32 USB есть отдельный DMA, за счет которого буфера эндпоинтов могут жить в любом месте ОЗУ. Т.е. если грамотно продумать протокол обмена, то для слейв контроллера данные из хоста будут сразу появляться в памяти и таким же образом доходить до хоста. При этом накладные расходы на обеспечение этой прозрачности будут очень и очень небольшие.