Yurasvs (12.04.2016 19:55 - 20:14, просмотров: 159) ответил Звероящер на Нагрузка условно неравномерная. То есть может быть проскальзывания колеса относительно поверхности. Напряжение измерять дело интересное, но там затухающая синусоида с полупериодами. Проще периоды измерять.
Сигнал тока на шунте довольно внятный, напоминает кривую пилу с частотой переключения щеток по коллектору. После простейшей фильтрации вполне пригоден для точного измерения частоты. Но это не очень хорошо стыкуется с ШИМ питанием мотора (разве что сделать ШИМ с частотой намного выше этого сигнала). Ток через мотор должен быть непрерывным, то есть необходим обратный диод или транзистор. Для повышения скорости реакции на резкие изменения нагрузки нужен тщательно настроенный программный ПИД. Если есть необходимость крутить мотор с очень низкими частотами (1/10 номинала и ниже), без разрывного тока и понижения частоты ШИМ не обойтись, и выделение сигнала щеток становится проблематичным (в этом режиме можно мерять ЭДС вращения в паузах или применить отдельный датчик)