Иголки это помехи, их отфильтровать надо. Между иголками ток потребления непостоянен, а имеет вид кривой пилы (связано с перемагничиванием полюсов), надо просто увеличить масштаб, чтобы это увидеть. По поводу управления упрощенно написано по ссылке http://servomotors.ru/documentation/technical_means_of_automation_and_control/book/2_3.html