Средства и методы разработки

Не себя в театре нужно любить, а театр в себе До какой степени "умный" контроллер нужен на той или иной установке, определяется сложностью алгоритма удержания ее в области не-аварийного функционирования. Степень "интеллектуальности" координационного контроллера, определяется сложностью алгоритмов координации. Это - грамотный, безэмоциональный подход к проектированию. Полно систем, в которых ВООБЩЕ НЕТ координационного контроллера. Просто по условиям задачи он не нужен. Ничего личного. Если вы искусственно "перенесли интеллект" с уровня локальной автоматики на уровень координации, чтобы было "красиво" - жди беды.