Микроконтроллеры

а вот эээ, в скором времени, надеюсь, наконец буду разрабатывать девайс, в к-ром GUI - платка Orange Pi (Zero 2 Plus). В девайсе будет куча датчиков и исполнительных устр-в, висящих на шине CAN. Кроме того будет 2 шаговых двигателя.  До сих пор планировал такую архитектуру: Orange Pi является SPI мастером, берущим данные у МК типа STM32, к-рый является CAN-мастером и берет данные от всех датчиков, а также рулит шаговиками. Даже плату разработал, заказал и распаял. Но сейчас задумался о верности концепции. Это как бы разделение мозгов девайса на 2 с пока неясными границами компетенции. Может, правильнее, чтобы OPi был единым мозгом девайса? Типа поставить мост SPI-CAN и баста? ну для шаговиков поставить тупые мелкие МК, выдающие последовательность шагов согласно команде, поступившей по CAN?