Средства и методы разработки

…и граничные условия документировать предельно чётко. Не «выполняет ориентацию», а «от такой-то точки в такую-то сторону до достижения, а если успели повернуть — то туда-то». Тогда вовремя обнаружится, что она ±оборот закладывает. Это к вопросу о «той голове, в которой всё должно одновременно удерживаться хотя бы на качественном уровне».