Кибернетика, автоматика, протоколы

Что бы почитать про управление обычными коллекторными двигателями постоянного тока? Нужно ШИМом плавно разгонять и останавливать движок ватт на 500. (энкодера и т.п. нет, но есть возможность измерять ток и напряжение на двигателе) По BLDC куча аппнот всяких, а то, что по коллекторным находится - или обрывки без подробностей, или на совсем несерьезном уровне.