MPC - это обычный ПИД, с правильными коэффициентами. Ты их можешь посчитать вручную - это ПИД, а если загонишь расчет внутрь контроллера - это MPC. И да... при отказе, скажем контакта задвижки, твоя модель объекта накрывается медным тазом. http://www.controlengrussia.com/proekty-i-vnedrenija/vybor-podkhodjashchei-tekhnologii-upravlenija/
Гонит неудачников
По миру с котомкою,
Жизнь текёт меж пальчиков
Паутинкой тонкою.