Смотришь в книгу, видишь фигу. Ну нет у них примеров настройки центрованного ШИМ с автоматическим запуском АЦП в центре ШИМ, для STM32L4. Пришлось их FOC библиотеку качать. Там тоже всё сильно неочевидно. Многие алгоритмы в виде объектников, а не исходников. Короче, "посмотреть примеры от STM" это тот ещё квест, проще по документации разобраться.