ВходНаше всё Теги codebook 无线电组件 Поиск Опросы Закон Пятница
29 марта
913004 Топик полностью
fk0, легенда (29.03.2019 00:41, просмотров: 111) ответил Yurasvs на Где в квадрокоптере скорость вентиляторов скачет? Полный бред. Там довольно неспешная стабилизация углового положения по осям. И... Вы пытались когда-нибудь управлять радиоуправляемым вертолетом с отключенными системами гиростабилизации? Скажите
Управление квадрокоптером заключается _исключительно_ в изменении скорости вращения вентиляторов. Запасающих _значительную_ механическую энергию. Что тут ещё добавить? Любой маневр, включая стабилизацию на месте -- расходы энергии на ускорение или торможение вентиляторов. У которых ротор двигателя имеет заметную массу (и значит энергию). Способен ли типичный BLCD-драйвер к рекуперации? Многие из современных -- да, но требуют некоторых ньюансов в схемотехнике (нужен конденсатор для подскоков напряжений, и даже скорей заряд аккумулятора). Допускаю, исходя из чего, что серьёзные квадрокоптеры могут не обладать потерей мощности на маневрирование, а в дешевых всё уходит в воздух. Это про потери. Колбасит радиоуправляемые вертолеты как раз _без_ автомата перекоса и с фиксированными лопастями, где всё регулирование осуществляется через смену скорости ротора. И разумеется разгон-торможение ротора разворачивает весь вертолет, относительно лопастей, т.к. меняется момент силы на валу, и система управления должна оперативно хвостовой винт разгонять-тормозить, что опять же разворачивает вертолет в другой плоскости. Поэтому и оно и не стабильно. В квадрокоптере аналогично, любое ускорение любого вентилятора выкручивает весь квадрокоптер. Не потому, что воздушные потоки, а потому, что момент инерции ротора достаточно большой. Проблема в этом. И математическую модель сложно построить, нужна относительно сложная система управления с быстрой обратной связью. Если сделать невесомые роторы в двигателях, то квадрокоптер станет не хуже вертолета. В вертолете же ротор большой и тяжелый, скорость у него меняется не значительно (от нагрузки, вызываемой изменением шага винта), момент на валу двигателя практически постоянный, поэтому и не разворачивает его куда попало в при любом маневре. Дело -- в физике, а не в волшебных MEMS-гироскопах. И с такой физикой как в вертолете ему не нужна быстрая обратная связь. Что касается топливных элементов, то про них разговоры полтора десятка лет, а результата нет. Ибо дорогая платина, ядовитый метанол и т.п. Пока лучший топливный элемент -- двухтактный бензиновый ДВС а-ля бензопила.
[ZX]