caxapa.ru :: Как автоматизировать подбор параметров ПИД регулятора для механики? Процесс занимает не более 0,1 с. За это время массивная деталь должна "приехать" и в нужную точку (+/-10 мм) с погрешностью менее 0,01 мм. Вибрация и перерегулирование недопустимы.

De_User (20.06.2019 22:07, просмотров: 5894)

Как автоматизировать подбор параметров ПИД регулятора для механики? Процесс занимает не более 0,1 с. За это время массивная деталь должна "приехать" и в нужную точку (+/-10 мм) с погрешностью менее 0,01 мм. Вибрация и перерегулирование недопустимы.

Let's come together right now !

Ответить

- Без перерегулирования нельзя, оно появляется при работе интегрального терма. Так что либо без И-части, либо с перерегулированием. - H7H2V(21.06.2019 19:43)
- Есть такое слово "возмущающие воздействия", что о них можите сказать? Скрипач(114 знак., 20.06.2019 23:37)
  - А средний уровень есть? Т.е. ПО, которому можно скормить графики и которое подскажет, где рашпилем доработать. Время вкл/выкл движения (регулятора + привода) ~3 мс. Управлять нужно с разрешением < 0.1 мc - De_User(21.06.2019 00:22)
    - Каков выбег? Какова дисперсия выбега? Одинаков ли по всей шкале или есть аномалии? Скрипач(236 знак., 21.06.2019 05:41 - 07:18)
    - Каково разрешение датчика положения, есть ли он вообще, какова задержка? - Evgeny_CD(21.06.2019 00:41)
      - 1) единицы микрон 2) управление имеет задержку включения (1 мс) - De_User(21.06.2019 00:56)
        
        А как часто можно делать калибровочный цикл на устройстве? - Evgeny_CD(21.06.2019 01:07)
        
        Предполагалось один раз в год. - De_User(21.06.2019 01:21)
        
        А если немножечко подумать - каждый цикл :) - Скрипач(21.06.2019 05:51 - 22:34)
        
        Делал подобное на ПЛК Omron CJ1M в начале 2000-х. bodis(460 знак., 21.06.2019 22:17)
        
        Делал такое на 51-й, в конце девяностых. По задаче, вангую, один только выбег "адаптировать". Не удивлюсь если обычного БИХ-фильтра хватит. - Скрипач(21.06.2019 22:21)
        
        Спасибо! Как и следовало ожидать - "Всё уже ~~украдено~~ придумано до нас" :) - De_User(21.06.2019 22:19)
        
        ПИД для чисто циклического процесса позиционирования? Слабо себе это представляю. - Скрипач(21.06.2019 22:27)
        
        По слухам, где-то работает подобное решение на базе ПЛК с "быстрым" циклом. - De_User(21.06.2019 22:40)
        
        А зачем? Есть задание и есть прогноз выбега. Включаем и ждем как наступит их разность. Скрипач(351 знак., 21.06.2019 22:53)
        
        Магия уже на подходе. Массивная железяка уже движется, нужно её "подхватывать" регулятором и приводить в нужную точку. Масса (и инерция), а также сила трения могут изменяться на десятки процентов. - De_User(21.06.2019 23:11)
        
        ...а из датчиков только датчик положения? Не понимаю, вы меня извините, чем вам ПИД поможет. Скрипач(104 знак., 21.06.2019 23:20 - 23:25)
        
        Ось одна. Про скорость существенный вопрос: за какое время её рассчитывать. Подозреваю, нужно разумное соответствие параметрам механики. - De_User(21.06.2019 23:52)
        
        Вот и пляшите от скорости. Задавайте выбег в единицах времени и корректируйте через фактическую скорость на середине(?) времени движения ИМ. Скрипач(285 знак., 22.06.2019 09:11 - 09:18)
        
        Спасибо! - De_User(22.06.2019 12:13)
        
        Сколь велик диапазон температур окружающего воздуха в процессе работы? - Evgeny_CD(21.06.2019 01:38)
        
        Предполагаю не более +/-5° разброс температуры. - De_User(21.06.2019 01:41)
        
        Хоть что-то хорошее. Насколько качественно сделана механика - люфты передач, направляющих? Шарико-винтовые пары? Можно ли сравнить с качеством хорошего обрабатывающего центра? - Evgeny_CD(21.06.2019 01:45)
        
        Это жопа. Снимайте "фазовые шумы", это ключевой параметр проекта получается. - Evgeny_CD(21.06.2019 01:33)
        
        Перво-наперво я бы снял "фазовые шумы" всех элементов системы. Например, выдавал бы одну и ту же последовательность команд на привод и мерил бы отклик датчика перемещения. Evgeny_CD(419 знак., 21.06.2019 01:03)
        
        Спасибо! - De_User(21.06.2019 01:22)
    - А чем тебе нейросети сейчас не средний уровень? Например, уже во все современные ЭБУ новых тачек ставят, никаких статических моделей... POV_(75 знак., 21.06.2019 00:30, )
      - Вообще-то, все вполне может сводится к прогнозированию выбега. И/или к профилям разгона/торможения. Скрипач(141 знак., 21.06.2019 05:38)
        
        Согласен. Если разброс запаздывания исполнительного механизма, допустим, не превышает 20%, то эту задержку вполне можно спрогнозировать и учесть. В перспективе компромисс между скоростью и ошибкой. - De_User(21.06.2019 21:19)
        
        Ну так оно и есть, "молитва". Однако ж работает, позволяет быстро вывести продукт на рынок при вполне себе работоспособности... POV_(152 знак., 21.06.2019 19:18, )
- Я в нечёткой логике не копенгаген, но слышал, что она как раз для таких вещей подходит. - SciFi(20.06.2019 22:15)
  - Спасибо! Узнаю, есть ли возможность эту хреновину циклически гонять. Если да, то т.к. "ручек" настойки единичное количество, можно будет просто покрутить поочерёдно "как попало" чтобы оценить влияние на результат. De_User(212 знак., 20.06.2019 23:07)

Средства и методы разработки