Ну так оно и есть, "молитва". Однако ж работает, позволяет быстро вывести продукт на рынок при вполне себе работоспособности... судя по вопросам автора - самое оно... он же захотел ПИД без перерегулирования. Не минимизировать, ни что-то ещё (как критерий качества), а без оного!