caxapa.ru :: А зачем? Есть задание и есть прогноз выбега. Включаем и ждем как наступит их разность.

Скрипач, пророк (21.06.2019 22:53, просмотров: 117) ответил De_User на По слухам, где-то работает подобное решение на базе ПЛК с "быстрым" циклом.

А зачем? Есть задание и есть прогноз выбега. Включаем и ждем как наступит их разность. Смотрим что получилось по-факту и корректируем прогноз выбега до следующего задания позиции. Можно начальный выбег задать побольше, можно разбить на интервалы и хранить разный выбег для разных условий. Много чего можно. Осмысленно. Зная реальный процесс. Без магии, которая имеет неприятное свойство... какое именно - узнаешь потом, из практики.

... но не любой ценой.

Ответить

- Магия уже на подходе. Массивная железяка уже движется, нужно её "подхватывать" регулятором и приводить в нужную точку. Масса (и инерция), а также сила трения могут изменяться на десятки процентов. - De_User(21.06.2019 23:11)
  - ...а из датчиков только датчик положения? Не понимаю, вы меня извините, чем вам ПИД поможет. Скрипач(104 знак., 21.06.2019 23:20 - 23:25)
    - Ось одна. Про скорость существенный вопрос: за какое время её рассчитывать. Подозреваю, нужно разумное соответствие параметрам механики. - De_User(21.06.2019 23:52)
      - Вот и пляшите от скорости. Задавайте выбег в единицах времени и корректируйте через фактическую скорость на середине(?) времени движения ИМ. Скрипач(285 знак., 22.06.2019 09:11 - 09:18)
        
        Спасибо! - De_User(22.06.2019 12:13)

Средства и методы разработки