caxapa.ru :: Есть проблема с сильным шумом при управлении мощным шаговым двигателем шаговым двигателем (nema 51), драйвер dm2282. Объясню тезисно:

evgeniy1294 (31.10.2019 23:15, просмотров: 8121)

Есть проблема с сильным шумом при управлении мощным шаговым двигателем шаговым двигателем (nema 51), драйвер dm2282. Объясню тезисно: 1) Двигатель "поднимает" или "опускает" довольно тяжелую нагрузку. В системе кроме двигателя и нагрузки есть червячный редуктор. 2) Смена направления вращения может происходить часто и нерегулярно. 3) При подъеме груза проблем с шумом нет 4) При опускании груза появляется сильный шум на определенных оборотах (1/1.5 оборота в сек). Проблема в силе тока и резонансе на данных оборотах, если через ПО настройки драйвера снизить пиковый ток (и, соответственно, рабочий), шум исчезает. Однако этого тока не хватает для "подъёма". Через ПО, резонанс, к сожалению, полностью не убрать. Может кого-нибудь поделиться опытом решения подобных проблем? Может драйвер для двигателя по-умнее, способный управлять моментом, подскажите или проблема решается только демпфированием?

Ответить

- Проблема решается схемотехникой.Судя по вопросам вам ее не решить , ищите схемотехника. - PlainUser(05.11.2019 08:17)
  - Если вы имеете ввиду драйверы, то они у нас покупные. Поменять их можем, но разрабатывать свои не будем - это слишком долго. - evgeniy1294(05.11.2019 09:26)
- Переключать датчик тока MOSFET-ом в зависимости от направления движения. - AU08(01.11.2019 19:03)
- Полагаю, что шум у вас той же природы, как ... стучит содержимое рюкзака, когда его тащат волоком по ступенькам вниз :), но не стучит, когда его тянут вверх. Т.е. причина стука - отдельные падения на ниже лежащую ступеньку. Отсюда два совета: Ксения(515 знак., 01.11.2019 14:43, картинка)
  - Замедлять скорость не получится, антенна предназначена для сопровождения КА. evgeniy1294(70 знак., 01.11.2019 16:08)
    - У нас телескоп с лазерным дальномером был точно сбалансирован (что-то 8 грузиков перемещающихся в разные стороны было). Малейшее усилие приводило в движение, но для разгона требовалась полная мощность. - maleon(03.11.2019 23:48 - 23:53)
      - Люблю телескопы, подробнее про устройство не расскажешь? - evgeniy1294(04.11.2019 17:24)
        
        Такой maleon(266 знак., 04.11.2019 23:30 - 23:42, ссылка)
    - Попробуйте увеличить ток. Зачастую величины тока удержания бывает недостаточно, чтобы устойчиво удерживать ось в промежуточных положениях. В результате выходит, что должного дробления шага не получается. Где-то у драйвера ток удержания тоже Ксения(14 знак., 01.11.2019 18:04)
      - Согласно документации на драйвер, ток удержания используется при простое двигателя, а время простоя - программируемая величина. Навряд ли это он. evgeniy1294(42 знак., 01.11.2019 21:18)
        
        А ток-то регулируется, хотя бы ступенчато? Но на крайний случай время можно увеличить, только у меня это не "время простоя", а время, спустя которое мотор переходит в режим удержания (ток в обмотках снижается). Ксения(327 знак., 01.11.2019 21:42)
        
        Те драйверы шаговиков, с которыми я имел дело, при переходе в режим удержания делали скачек до ближайшего полного шага. Приходилось удерживать их от перехода в удержание постоянно подавая импульсы. - AlexG(02.11.2019 08:04)
        
        Именно этот эффект я и имела в виду. - Ксения(02.11.2019 20:28)
        
        Стенд стоит в цеху металлообработки. Я боюсь заходить туда с осциллографом за 350к. - evgeniy1294(01.11.2019 21:53)
        
        Осциллограф для этого не нужен - в даташите на драйвер посмотрите его возможности на счет тока удержания и времени перехода в этот режим. Если ли там регулировка или всё жестко фиксировано? - Ксения(01.11.2019 21:59)
    - По моему опыту больше 32 не имеет смысла. Там и так уже практически синусоида. - maik-vs(01.11.2019 17:02)
      - По моему, у Хоровца с Хилом было написано, что апроксимация синусоиды с помощью ЦАП на 4 бит (16 значений) дает погрешность менее 1%. - misyachniy(01.11.2019 17:30)
        
        Дело в том, что даже подача чистой синусоиды на двигатель, не предназначенный для микрошагов, не гарантирует равномерного вращения. Все определяется формой полюсных наконечников, распределением поля в зазоре. - Yurasvs(01.11.2019 17:35)
        
        Однобитный ЦАП тоже сгодится. Главное - правильный фильтр. - SciFi(01.11.2019 17:34)
    - А у Вас точно микрошаг работает? Осциллографом токи смотрели? - Yurasvs(01.11.2019 16:55)
      - Точно работает, хотя осциллографом не проверял. - evgeniy1294(01.11.2019 21:16)
        
        Лавров.jpg - AU08(01.11.2019 22:45)
- Я натыкался на резонансы только тогда когда использовал небыстрые режимы Mixed Decay. Надо выставить максимальное быстродействие, например, для A4989 PFD2 = 1, PFD1 = 1. Может и в вашем драйвере, есть аналогичное драйверу Allegro. - dinam(01.11.2019 13:26)
- Механический резонанс можно обойти следующими способами: SGP(325 знак., 01.11.2019 10:01, )
  - Мы сейчас идем по первому пути: будем ставить демпфер везде, где только можно. По второму пойти не можем, так как изделие - спутниковая антенна, поэтому скорость может меняться в широких пределах. evgeniy1294(102 знак., 01.11.2019 10:21)
- Что, и в микрошаговом режиме резонирует? - Yurasvs(01.11.2019 09:03)
  - Ага, я остановился на 1/16 - evgeniy1294(01.11.2019 09:44)

Технологии