САР цифровая. Зависимость угловой скорости от угла поворота изменена заранее, и САР вносит предискажения заранее.
И есть второй контур, который уточняет предискажения с обратной связью по реальности.
И есть алгоритмы, которые гасят колебания, вылеты за пределы допустимого и проч.