В тему статьи на аналоге: https://www.analog.com/en/analog-dialogue/articles/optimized-sigma-delta-modulated-current-measurement-for-motor-control-part-2.html
Нагородили схему перезапуска дельта-сигма модулятора на каждый цикл ШИМ. Я одного не могу понять: а почему нельзя отвязать сигнал DRDY от OSR? Внутри это обычный интегрирующий КИХ-фильтр с фиксированной шириной окна. Если так важно получить значение тока "на пиле" - то зачем перезапускать фильтр, когда можно было выбрать значение в той нужной точке? То есть почему чипвендоры в фильтр не вводят сигнал триггера значения, который будет просто копировать значение интегратора в регистр