Средства и методы разработки

//mainloop
while(1)
{
    Task_ReadSensors();  // Хотя это простой вызов функции, ничто не мешает рассматривать её как периодический вызов шедулером "потока"
    Task_MainLogic();    // И это тоже другой поток.
    Task_SetDisplay();   // (Потоки исполняются по-очереди как и будет на одном процессоре)
    Task_NetworkIO();
}

В этом случае столкнувшись с заблокированным Mutex/Lock'ом необходимо что-то делать. В вытесняющей многозадачности поток можно засыпить и шедулер переключится на него только если Mutex/Lock реально освободится (иначе, дескать, нет смысла, ресурс занят, ждём...). А здесь в столь простом случае можно или вручную проверять лок и выполнять return из функции подзадачи, (экономя время и переходя к следующей), либо же написать какое-то более элегантное решение, типа WaitForLock() а внутри выход через setjmp/longjmp... Суть в том чтобы покинуть функцию подзадачи, перейдя к следующей...