Если ресурсов немеряно, задача распределения ресурсов решается
проще. Приходишь на склад - а там столько, что не унести. А
достоинства RTOS никуда не делись - пишешь потоки и ффсе. Нужно
просто подобрать удобные потоки под RTOS, а все, требующее сложной
синхронизации сделать ручками.