http://www.chibios.org/dokuwiki/doku.php?id=chibios:documentation:books:rt:start
Свой HAL для STM32, только не путайте с тем экскрементом который предлагает STM.
Всякие там fifo, консоль и статистика и прочие извращения имеются. Есть привязки lwip и жир32. IDE - затмение с плагином.