Покритикуйте. Фиксируем период управления N "импульсов".
Пять каналов, каждый из которых может запросить на себя до N импульсов в каждом периоде.
Тогда, целое от деления суммы потребностей каналов на N (плюс один, если остаток не ноль)
есть количество каналов, которые нужно питать одновременно.
На каждом шаге, от 0 до N-1 смотрим запрос каждому из каналов последовательно.
Выдав в него импульс, вычитаем единицу из его потребности.
Если "по формуле" нужно запустить несколько каналов одновременно, так и делаем,
вычитая из каждого его "единицу потребности".
Если во всех каналах потребность ноль - ждем паузу все оставшиеся интервалы до N.
Дойдя до N, загружаем потребность заново и начинаем новый цикл.