1) сделать обратное преобразование Лапласа (перейти к импульсной
характеристике), 2) z-преобразование этой самой импульсной
характеристики. Только сразу предупреждаю: АЧХ цифрового и аналогового фильтров будут несколько отличаться из-за фундаментальных различий базовых элементов - интегратора (для аналога) и элемента задержки (для цифры).