Кстати, про алгоритмы. Делали тележку 4-колёсную, колёса не
поворотные, соответственно, рулёжка как у трактора. Не нравилось
вот что: очевидно нелогично входит в поворот, если правые колёса быстрее / левые медленнее. Не одинаковый радиус поворота на поверхности разной степени неровности. На плитке так, а на щебне радиус больше. Ещё: угол поворота изменяется рывками. И вообще, как-то не так оно поворачивает )) При этом все моторы ШИМятся отдельно: есть возможность не только правые/левые, но и передние/задние.
Думается, что переднее внешнее колесо должно загребать быстрее, чем внешнее заднее. Искал алгоритм скорости для каждого колеса, не нашёл. Попробовал несколько вариантов, но времени не было, отдали так.
maik-vs (06.11.2020 12:46, просмотров: 148) ответил fk0 на Меня всегда мучает вопрос, почему бы колёса не насадить прямо на
оси BLDC-двигателя с встроенным редуктором (где, понятно, подшипник
способен вынести те самые два килограмма). Или через муфту, чтоб
хоть немного пластично было. А колёса взять в "Леруа Мерлене", для
тележек. На самом деле самое сложное -- система управления, как
электрически, так и алгоритмы.