Короче, кооперативная - задача запустилась, выполнилась, САМА
завершилась или отдала управление и начала выполняться следующая из
очереди, вытесняющая - в квант времени N, перешло управление
планировщику (в нашем случае обычно прерывание от какого нибудь
таймера), посмотрели список готовых задач, если есть готовая с
большим приоритетом, текущую приостановили предварительно сохранив
ее контекст, отдали управление той которая с болтшим приоритетом и
готова. Короче это геморой тот еще.