Короткие, зато быстро :) Нужно придумать свой пользовательский
протокол поверх низкоуровневого CAN, и не лезть в стандартные
протоколы по CAN. Я перекладывал в CAN трафик по RS485 и обратно,
там нет ничего сложного. А для загрузки гонял строки hex-файла, ибо
классика.