пояснение не полное без ссылки на типы NAT https://ru.wikipedia.org/wiki/NAT#%D0%A2%D0%B8%D0%BF%D1%8B_NAT (а они работают по разнному: Symmetric NAT, Cone NAT, Full Cone NAT, Address-Restricted cone NAT, Restricted cone NAT, Port-Restricted cone NAT)
и для случая инициатора соединения, NAT обязан вернуть ответный пакет в тот же порт узла отправителя.
способ с SIP - это преодоление nat для узла (в роли сервера) находящегося за nat. Может не работать, для особо упоротых провайдеров.