там есть нюанс, CAN заточен на то, что он слушает линию при
передаче своих данных, поэтому физический драйвер должен
обеспечивать по входу CAN Rx возможность чтения данных с линии в
процессе передачи и неразрушающий арбитраж доступа к шине, что
повышает требования к драйверу линии передачи.