Оно все дерьмо, если руки кривые. Больше десяти лет назад делал
проект для пожарной сигнализации, шину выбрал именно CAN. Заказчик
из Франции, уровень сертификации соответствующий. Ихний инженер
бета-тестер после основательного издевательства над шиной кипятком
писал от восторга. Такой надежности ему видеть не доводилось. С CAN
работаю больше 15 лет, если аккуратно относиться к физической линии
(хороший кабель, согласование, правильное питание узлов) проблем с
CAN не бывает вообще. Курите документацию, и будет вам счастье)))