Если все работает и клиент доволен то почему бы нет. Если что-то
реализовано для конкретной задачи и работает, то претензий нет. Но
если проект абстрактной системы ( сферического коня в в вакууме )
начался в 2014 году а в 2020 появилась спецификация с кодом который
сначала был написан на C и только сейчас переписывается на C++ и
еще не готов . Со всеми вопросами применения C++ в ембеддед. С
таким уровнем абстракции и применением DSDLчто зашкаливает, то на
первый взгляд не очень. Такое впечатление автору надо познакомится с принципом Бри́твы О́ккама.
https://uavcan.org/