Средства и методы разработки

Я почти ни слова не понял. Но кореш плотно занимался... 

ему вопрос переадресовал

Он помочь реальными данные не смог, всё на рабочем компе. Но дал вот ссылок с яндекса с комментариями (не уверен это тебе будет чем-то новым):

https://www.pvsm.ru/programmirovanie-mikrokontrollerov/347449

https://habr.com/ru/post/489540/

http://we.easyelectronics.ru/AVR/otladka-po-uart-ili-vstroennyy-gdb-server.html это по AVR но для общего развития пригодится

материала очень много, но палюбак начинать надо с протокола GDB-сервера хотя бы поверхностно изучить реализация в железке простая в кортексах все предусмотрено брейкпойнты доступны хотел на H7 сделать, а то там st-link-V3 нужен для этого, а V2 годится только для прошивки и то с багами