Elk Audio. "В основу ОС положено модифицированное ядро Linux с
фреймворком Xenomai для потоковой обработки аудио." https://habr.com/ru/company/audiomania/blog/579804/
https://elk.audio/
Смысл для нас в том, что там хорошо натьюненный Xenomai поверх Малинки в том числе. Значит, есть шанс получить MCU со всей мощей малинки при задержке 1 мс - для звука они такое обеспечили, можно брать их код за основу.