Для openocd и gdb есть исчерпывающая документация, однако для
начала я рекомендую почитать какие-нибудь статьи. Как-то писал
статью по openocd, она не закончена по причине отсутствия у меня
некоторых плат (MCU-двухядерников), но для начала её будет
достаточно. https://github.com/evgeniy1294/memo/blob/master/openocd.md