Пооффтоплю, но по моим наблюдениям если удешевлять - то вообще
делать простой ПЛК с управлением по цифре, аналоговый ввод-вывод
вообще убрать, из дискретки пуск/стоп/реверс/аварийный стоп (может
только вообще один бинарный вход пуск/стоп и один аварийный стоп а
задание направления и скорости знаковым заданием по цифре). Низкая цена и быстрая настройка переплюнут нынешний ад сложности.
Может вообще без интерфейса, пермычками задать скорость и сетевой номер, настройки грузим в регистр по модбасу. Если надо, пользователь решает все задачи ПЛК и программируемым реле.