https://github.com/hkhajanchi/fpga-pid/blob/master/Digital%20PI%20Modules/PI_Controller.v
2. Запускаем это
https://github.com/YosysHQ/yosys
3. Получаем это
(куча И, ИЛИ, триггеров )
4. Приделываем ADC/DAC
5. Паяем :)