Микроконтроллеры

МК всего лишь кидает сообщение в буфер своего CAN-контроллера, а тот постоянно следит за шиной. МК никак не управляет моментом отправки сообщения. Если шина свободна по критерию EOF, то контроллер начинает отправку.
Остальные узлы, только увидев на шине SOF (начало передачи), начинают ожидать освобождения шины.
По сути одновременная передача возможна только случайным образом, когда 2 или более узла одновременно посчитав шину свободной, выдали SOF и попытались начать передачу.
Т.е. никакой синхронизации не существует. Вот наверное как-то так.