Берите за основу какой либо из существующих протоколов и реализуйте
ограниченное подмножество. В первую очередь тот на который есть
библиотеки, документация и анализатор протокола (не логгер кан шины а именно анализатор протокола верхнего
уровня). В CanOpen слив многокилобайтных бинарных объектов
реализован, причем с возможностью перезапроса сбойных кусков.