Всё равно я считаю свинство - так перемешивать шины AD, аналоговые линии, PWM. Да, 4-слойкой это можно вытянуть. На наводки внутри корпуса с проволочки на проволочку можно плюнуть - не та разрядность АЦП.
Но всё равно свинство.
И расчитывать, что если я работаю с двумя 3-фазными движками, то мне надо связываться только по CAN, и не нужно иметь сбоку отладочного RS232 - тоже свинство.
Или молодым свинство прощается? :-)