...раз в один-два года. В том числе для многих устройств. В
основном это добавление мелких новых функций. Реже - изменение
IP-маршрутизации, переход с полевых шин на IP или что-то подобное. Причем чем реже, тем больше головной боли и потраченного времени.
Основные ветки ПО уходят вперед, наращивать функционал в отставших от них на пару лет прошивках - грусть-тоска.
А миграция - как матрешка. Обнови основные библиотеки, обнови Линукс, пересобери ядро с легаси драйверами или перепиши свой код под новые драйвера.
В работе есть системы старше сорока лет. Еще ДОС :)