Я не очень понял вопрос. Брокер это программа, слушающая TCP/IP
порт. А значит нужен TCP/IP стек. И на сервере, и на всех клиентах.
Собственно MQTT это Ышо один протокол ПОВЕРХ TCP/IP.
Те, кто подключаются к брокеру бывают двух видов: подписчики, публикаторы.
Соответственно, читают, пишут, по этому протоколу.
Если сильно дофига свободного времени, реализацию протокола можно написать с нуля.
Если не сильно - взять в виде библиотеки.
Для Линукса есть еще один путь - взять готовую программу-клиент и периодически запускать ее с нужными параметрами.