Кибернетика, автоматика, протоколы

Я не очень понял вопрос. Брокер это программа, слушающая TCP/IP порт. 

А значит нужен TCP/IP стек. И на сервере, и на всех клиентах.

Собственно MQTT это Ышо один протокол ПОВЕРХ TCP/IP.

Те, кто подключаются к брокеру бывают двух видов: подписчики, публикаторы.

Соответственно, читают, пишут, по этому протоколу.

Если сильно дофига свободного времени, реализацию протокола можно написать с нуля.

Если не сильно - взять в виде библиотеки.

Для Линукса есть еще один путь - взять готовую программу-клиент и периодически запускать ее с нужными параметрами.