Микроконтроллеры

const int encoder[] =
//         00    01    10    11
/* 00 */   0,    -1,    1,    0,
/* 01 */   1,     0,    0,   -1,
/* 10 */  -1,     0,    0,    1,
/* 11 */   0,     1,   -1,    0};
uint32_t encLeft=0;
 
void Encoders()
{
    uint32_t A = GPIOA->IDR;
    uint32_t B = GPIOB->IDR;
    encLeft <<= 1;
    encLeft |= (B & PIN_MASK(ENCODER_Left_A_pin)) ? 1 : 0;
    encLeft <<= 1;
    encLeft |= (A & PIN_MASK(ENCODER_Left_B_pin)) ? 1 : 0;
    mb_regs[ENCODER_LEFT] += encoder[encLeft & 0x0f];
}