https://isagraf.ru/proekty-v-rossii-i-sng/resheniya/proekty/proekty-v-rossii-i-sng/kontroller-segnetics-smh-2gi-s-linux-i-isagraf-acp-6-4
Целый класс есть контроллеров с Linux'ом на которые свои среды исполнения портируют все желающие. Иногда родного ПЛКшного ПО вообще нет, только стороннее.