Можно отсюда начать https://github.com/aws/amazon-freertos/blob/main/libraries/3rdparty/lwip_osal/src/sys_arch.c
И ещё, "бросьте каку" (STMCube). Эту поделку можно для исследования использовать, но потом придётся разбираться с каждой строчкой говнокода. Происследовали, и для продакшена -- свой код.