Кибернетика, автоматика, протоколы

Кодесис - отличный выбор. И сам по себе, и как образчик "языка МЕК". Но я на нем очень, очень давно не писал. 

Все же рискну предположить что "главный цикл" ST работает в ПЛК только один.

Задачи - запускаются по очереди в нем. Корпоративка.

Более того, я бы не закладывался что FBD выполняется отдельным потоком,

а не просто в конце или начале "главного цикла".

Как весь этот цирк работает с запусками/остановками - не подскажу,

у меня все системы управления непрерывные. Даже в режиме стоянки/аварийного отключения

продолжают прикладной код выполнять, внутри "главного цикла".