Средства и методы разработки

Вот, подходим к секретной части проекта :)))))) У нас есть продуманная объектная модель ОСи. Написанная в виде обобщенного темплейта к кодогенератору. Там есть и задержки, и все остальное, о чем Вы говорите. Есть набор ОСей - например, scmRTOS, uCOS, RTEMS. В темплейте есть конфиг-параметр OS_LEVEL=. Понятно, что фичи RTEMS в scmRTOS никакой темплейт не сделает :). Для кода, который мы пишем, есть некое мнимальное требование по OS_LEVEL=. Иначе никак. Ну и все. Задав OS_LEVEL, мы задаем доступные фичи ОСи, и юзаем их по мере надобности. А при помощи кодогенераторов мы синтезируем обращение к OS API в точности, как того требует ОСька. Анализ фич осей - это отдельное и увлекательное занятие. :)